És aquella auditoria que no ve determinada per un imperatiu legal sinó per conveniència de la pròpia empresa, com a conseqüència d’una obligació contractual amb tercers.

En l’auditoria voluntària, els objectius es defineixen d’acord al fi i propòsit que es persegueix, i els procediments s’adeqüen a dits objectius. En l’auditoria voluntària per tant, és normal, que es defineixin objectius precisos i concrets.
L’auditoria voluntària de comptes igual que l’auditoria obligatòria ha de ser realitzada per una empresa d’auditoria o per un auditor degudament inscrit en el ROAC per fer constar la validesa enfront de tercers. Els procediments d’auditoria són els mateixos que s’apliquen en una auditoria obligatòria, encara que aquests informes no són dipositats en el corresponent registre mercantil.